罗伯特·费兹罗伊（Robert FitzRoy）出生于一个贵族家庭，父亲在英格兰和爱尔兰都有很多产业。在英国皇家海军学院学习期间，他的学习成绩十分优秀，尤其是数学。他曾在地中海和布宜诺斯艾利斯服役。尽管经验相当丰富，而且已经是作为贝格尔号船长的第二次出航，但与达尔文出航那次，费兹罗伊却仅仅只有27岁。
 
    这次费兹罗伊肩负了两个重大的使命：使用精密制造的新一代时钟进行环球航行的定位，并绘制南美洲海岸线的地图。因为阿根廷和它的邻国刚刚脱离西班牙的控制，而英国人需要绘制这里的海图，以期建立新的贸易通道。

    当费兹罗伊和达尔文见面之后，他马上试图说明，这个旅行非常可怕——不舒适、花费高昂费，并且或许不会环游整个世界。航海是很枯燥的，在内心里费兹罗伊是很希望能够有个像达尔文这样有文化的绅士陪同的。他说这番话说明他是一个真诚、坦荡的人，他的顾虑也不是没有道理的，但是达尔文并没有被吓倒。相反，他那温和的牧师性格、他受到的丰富的科学训练、他那文雅的剑桥口音和他高明的辩护，吸引了费兹罗伊。在会面结束的时候，费兹罗伊已经被说服了。他们相约一起出航他乡。

    费兹罗伊是礼貌与激情、贵族传统和现代科学、传教热情和遁世绝望的混合体。坦率地说，他与达尔文还是有很多的相似之处，特别是他们表现同样明显的绅士风度，这使得他们在贝格尔号上尽管困难重重，但是相处得也算融洽。不过与爱玛一样，费兹罗伊也是一个虔诚的教徒，这与不信仰上帝的达尔文就格格不入了。达尔文的《物种起源》出版后，他愤怒地宣称达尔文背叛了自己。在著名的牛津论战中，他手捧《圣经》，高喊“圣书啊！圣书啊！”离开会场。最后因精神错乱而自杀。